В состав манипулятора входят в основном исполнительный механизм, привод и система управления.рука используется для захвата деталей обрабатываемой детали (или инструмента), в зависимости от формы, размера, веса, материала и рабочего требования захвата объекта, имеет различные структурные формы, такие, как захват, захват и адсорбция.

механическая ручная функция Введение 1, разрешение, в функции манипулятора, точность часто легко смешивать с разрешающей способностью, позиционной повторной точностью.разрешение механической руки определяется параметрами проектирования системы и зависит от позиционной обратной связи для определения характеристик блока.В то же время разрешение делится на разрешение программирования и управление.разрешение программы означает минимальное расстояние, которое может быть установлено программой, также называемое базовым разрешением.например, при вращении двигателя 0.1 и перемещении робота запястье (кончик стрелы) на линейное расстояние 0.01 мм, справочное разрешение 0.01 мм.разрешающая способность - это минимальное смещение, которое может быть обнаружено кольцом обратной связи.например, при установке 1000 импульсов инкрементного КД - ПЗУ с коаксиальным шпинделем двигателя на 0.36rpm (360) / 1000rpm выдается импульс, поэтому невозможно обнаружить изменения углов ниже 0.36, системное управляющее разрешение 0.36.когда программное разрешение равно управляющему, то максимальное системное, и то, и другое называется системное.

2.точность, окончательная точность манипулятора зависит главным образом от механической ошибки, алгоритма управления и системного разрешения.механическая ошибка в основном вызвана ошибкой привода, зазором сустава и гибкостью шатунного механизма.погрешность привода вызвана погрешностью в форме зуба, погрешностью в шаг, зазором в суставах, зазором в подшипниках, гармонической зазором и т.д.

три.точность позиционирования, точность повтора местоположения - статистические данные о точности.любой манипулятор, даже при одном и том же состоянии, одном и том же движении и одной и той же команде, не может быть полностью в одном месте, будет иметь определенные ошибки.но ошибки манипулятора можно контролировать в определенных пределах.Чем больше повторных тестов при проверке точности положения манипулятора, тем точнее оценка положения.Потому что точность повторения положения не зависит от изменения нагрузки.Таким образом, в режиме отображения / воспроизведения точность повторения положения обычно является важным показателем для измерения уровня манипулятора.